2008/2009-2 Autonóm robotok és járművek laboratórium 1

1. labor - Identifikáció, gyors prototípus tervezés és beágyazott irányítás
Jegyzőkönyv: 2009-03-10_autonomlab1.pdf

2. labor - Mikrorobot teleoperációs irányítása
Irányítás: mingo.m /Matlab/
Jegyzőkönyv: 2009-03-25_autonomlab2.pdf

3. labor - Autonóm dinamikus rendszerek számítógépes grafikával támogatott megjelenítése
Irányítás: PhysXskel.zip /C++/
Jegyzőkönyv: 2009-03-03_autonomlab3.pdf

4. labor - 2D képfeldolgozás
Konvolúciós szűrő: convolution.m /Matlab/

Medián szűrő: median.m /Matlab/


Jegyzőkönyv: 2009-04-01_autonomlab4.pdf

5. labor - Robotprogramozás

Videó 1, Videó 2
Jegyzőkönyv: 2009-04-07_autonomlab5.pdf

6. labor - Mobilis robot pályatervezése és irányítása
Jegyzőkönyv: 2009-04-14_autonomlab6.pdf
Forráskód: basic.c /C/, advanced.c /C/

7. labor - Vezetéknélküli szenzorhálók programozása
Blink: Blink.zip
Sound-Blink: SoundBlink.zip
ADCB-Blink: ADCBBlink.zip
Radio-Blink: RadioBlink.zip
Jegyzőkönyv: 2009-02-24_autonomlab7.pdf

Gondolom megemlitem ezt is akkor mar: Miutan egeszen jol sikerult kiepitenem Pernt a Tribalwars vilagaban, vegul abbahagytam. Hiaba no, ilyen irni kell, nem jatszani. :)

2008-2009/2. Grafika lecke

1. feladat:

Kovács 2D Pistike a partról vízbe veti magát. Pistike piros Catmull-Clark felosztott görbe (illetve görbék). A part fehér töröttvonal. A víz kék NURBS, amely csendesen hullámzik, a kontrolpontok módosításának következtében. A háttér fekete. A program a képernyő kezdeti kirajzolásakor Pistikét a parton állva ábrázolja. Space billentyű lenyomása után Pistikét repülés közben kapja le, éppen csukafejes közben. Pistike teste merev, az ugrás közben sem deformálódik, csak a pozíciója és az orientációja változik, ahogy csukafejesnél szokás. Újabb Space billentyű hatására Pistike feje már víz alatt van, a teste még éppen kilóg belőle. Ez Pistike végállapota is, mivel a víz éppen nyakig ér, ha Pistike történetesen fejen áll. Minden pillanatkép más hullámokat mutat a vizen. Pistike végállapota utáni Space billentyűk is csak a vízet módosítják. Opcionálisan a látványt felhőkkel, madarakkal, halakkal lehet még nagyszerűbbé tenni. Pistike transzformációs mátrixát a program számítsa ki, de az OpenGL-lel hajtassa végre Pistikén (magyarul, glRotatef, glTranslatef tilos, helyette glMultMatrix-ot kell használni). A nézeti transzformációs mátrixot is az OpenGL hajtsa végre (azaz gluOrtho2D-vel vagy glMultMatrixf-fel lehet megoldani).

Képek:


Forráskód:
khf1.cpp
Makefile

2. feladat:

Írjon sugárkövető programot, amely egy vízzel telt úszómedence képét számítja ki. A medence téglatest alakú és ezüstből készült (Fresnel = 1). A medence észak-déli tájolású, és a szabadban van. A medence 1.3-as törésmutatójú átlátszó (kioltási tényező zérus) vízzel van feltöltve (Fresnel ebből számítandó). A víz felszíne nem sík, amúgy a hullámot bármilyen függvénnyel lehet modellezni. A talaj zöld, diffúz. Az ég kék ambiens fénnyel modellezhető. A nap fehér, intenzitása 1000. Éppen egy nyári nap dele van, a nap iránya a függőlegessel 10 fokot zár be. A nap a földről 0.1 steradian térszög alatt látszik. A programnak legalább a következő fényutakat követnie kell: 1. szem, diffúz föld, nap közepe. 2. szem, víz felszín, medence, víz felszín, ég vagy nap bármeny pontja. A kamerát úgy kell beállítani, hogy a medence látszódjon és a kép szép legyen. A kiszámolt kép 600x600-as felbontású, amit, elkészülte után a glDrawPixels függvénnyel kell a képernyőn megjeleníteni.

Képek:


Forráskód:
khf2.cpp
Makefile

3. feladat:

A virtuális világunk egy önmagában záródó cső belsejében van. A cső paraméteres felület (nem téglatest), amelynek keresztmetszete és gerince nem kör (de pl. lehet a cső skálázott/torzított tórusz). A cső belseje textúrázott, diffúz+Phong-Blinn típusú anyag. A virtuális világban (a cső belsejében) legyek és négy szentjános bogár lebeg (röpülni a 4. feladatban fog). A légy teste, feje diffúz ellipszoid, a szárnyai félig átlátszó háromszögek. A szentjános bogarak gömbök, amelyek egyben pontszerű fényforrások is, akik megvilágítják a színteret. A szentjános bogarakon kívül csupán egy kis ambiens fény dereng a csőben. A virutális világ geometriájának kialakításánál háromszögekből kell építkezni, és nem használhatja a glu és a glut beépített függvényeit. Írjon OpenGL programot, amely a virtuális világot lefényképezi a cső belsejébe helyezett kamerával.

Képek:

Mj.: Kicsit bél- illetve érrendszer-szerű <.<

Forráskód:
khf3.cpp
Makefile

4. feladat:

A harmadik feladatban definiált virtuális világot keltse életre. A legyek pályaanimációval mozognak, a pálya tetszőleges zárt görbe lehet, a légy a fejét követi, és repülés közben a szárnyaival csapkod. A szentjánosbogarak fizikai animációval mozognak a nehézségi erőtérben. A fallal tökéletesen rugalmasan ütköznek. Az avatárra nem hat erő, de kezdősebessége nem zérus. Az avatár is a haladási irányába néz, és a fallal tökéletesen rugalmasan ütközik. Az avatárt az 'a', 'd' billentyűkkel lehet kormányozni. Ezek hatására az avatár pillanatnyi orientációjához képest balra illetve jobbra fordul 5 fokkal.

Képek:
Megegyezik a 3. lecke képeivel

Forráskód:
khf4.cpp
Makefile
A kódra kaptam egy figyelmeztetést: "eltelt idő lekérdezése? így nem nagyon mozog, ha ritkán rajzolunk... mint ahogy az értékelőrendszerben csak azért fogadom el, mert ott van a tick-nek a paramétere"
Bár nem volt előírás az idő kezelése, azért jogos felvetés. A nagyházira már javítottam.

Nagy feladat:

Sajnos e félévben nem volt elegendő a négy kisházi a meajánlott jegy eléréséhez. A pótlási héten sikerült kieszközölni a nagyházi utólagos megírásának lehetőségét. Úgy döntöttem élek vele, a mai napig bezárólag kellett elkészíteni. Egyéb teendőim miatt csak most hétfőn tudtam nekiállni, majd folytattam szerdán és végül csütörtökön fejeztem be, azaz tegnap. Az eredeti 4. feladatot upgradeltem lövöldözős játékka (illetve kijavítottam azt is, hogy az játék menete ne frame, hanem idő függő legyen). A dolog elég egyszerű, a WASD gombokkal lehet irányítani, F gombbal lőni. 1 pontot ér a légy, 5 pontot a szentjánosbogár (azok a kis pattogó gömböcskék) - megjegyzem, a szentjánosbogarért jóval több pontott adhattam volna. Mindössze 5 perc a játékidő, mely letelte után közli az eredményt, majd ESC gombbal ki lehet szállni (ez persze bármikor megtehető, az eredményt kiírja akkor is a terminálba vagy parancssorba). Kis extraként a szentjánosbogarak összemennek majd újra megjelennek, a legyek meg 'elrepülnek', ha rálőnek. A lövedék totál jó nyomot hagy a falon. Ez egyébként teljesen véletlen jött össze, akárcsak a színe. Nem kapcsoltam ki a lövedék fényét és ott maradt eredeti pozíciójában. Emiatt azonban újonnani lövést követően hirtelen eltűnt a falról (ugye ismét a lövedékhez került). Végül inkább lassan eltűntettem, syóval jó kis effekt lett belőle. :) Kis extraként (ha meg már ipari képelemzésből is anaglif volt a házi) 1-2-3 gombokkal módot lehet váltani. 1-es (ez van alapból is) a normál, 2-es a piros-cián anaglif, 3-as pedig a piros-zöld. Nem egy nagy szám - ráadásul jóval könnyebb volt megírni, mint magát a negyedik házit -, de azért kifejezetten élvezetesre sikeredett. :)

Képek:
Majd megnézitek :)

Forráskód:
nhf.cpp
Makefile
További megjegyzés a forráskódhoz, hogy mivel Linux alatt írtam, fogalmam sincs, hogy fordul-e Windows alatt. Az első négyről tudom, hogy igen, a negyedik csak tipp. glutBitmapCharacter az, ami eltér Windows es Linux között. Elvileg az openglut.h-ban van Windows alatt, hát reménykedjünk tényleg.

Tegnap voltunk az AranyHold Teazoban egy Gong Fu Cha teamester kepzesen.
A dolog nagyon kellemesen telt el. Delutan egytol nagyjabol este fel nyolcig hallgattunk egy kis eloadast a go eredeterol, a kulonbozo teafajtakrol, azok elkeszitesi mondjarol, felavattuk a teaskannainkat, keszitettunk es ittunk kulonbozo teakat. Fokent oolongrol es pu erhrol volt szo. Oolongnal az altalunk mar jo regota kedvelt Tie Guan Yinrol (negy kulonbozo felevel is volt szerencsenk talalkozni), pu erhnel a feher, a zold es a voros egy-egy kepviselojevel.
A Pu erh elkeszitesi mondja egeszen uj volt. Korabban nagyon durva modon keszitettuk (egy felontes, akar 8-10 percig allva hagyva). Korabban eddig egyebkent inkabb a voros valtozaval talalkoztunk, nem igazan tudtuk, hogy mennyi fele van belole. A helyszinen kostolt voros nagyon bejott egyebkent (Xiao Huang Yin). Nem is tudtam, hogy ennek ilyen kellemes kremes allaga van, raadasul mindossze 30-40 masodpercig kell hagyni benne a vizet.
Azt is megtudtuk, hogy mig a pu erh szereti a jo forro forrasban levo fizet, addig az oolongoknak inkabb a 95 fok kornyeki a megfelelo.
Kaptunk nagyon szep teaskeszletet is, kis tea szellemmel. Tea talkat meg szerezni kell ugyan, mindenesetre mar semmi sem tantorithat el egy jo teaivaszattol. :)

Es tadam, megjelent az elso connal kapcsolatos almom iden. Valoszinuleg a tegnap esti zenekvizen valo munkalatoknak koszonhetem. Hat, ezuttal sem volt kellemes elmeny.
Total jo kis zenekvizt allitottam ossze, erre valami miatt elneztem az idopontjat. Eddig sosem volt koran reggel es most valami miatt pont azutan ertem be, hogy mar lefutott (ez mar azert is erdekes, mert azert altalaban 8-ra mar reg ott szoktam lenni, mikozben a con csak 10 utan kezodik). Ami pluszban erdekes volt benne, hogy a segitoimnel voltak mar a kvizes cuccok (hogy hogy jutottak hozza, az megint jo kerdes, mert en szoktam vinni), igy szepen le is vezenyeltek.... mindossze 4 embernek! X.X
Egyebkent a szervezo valami arenaban volt oldalt, ahol bent volt minden latogato is. A versenyek menete valami uj rendszer szerint ment. Kiesos rendszer volt, minden verseny gyoztese megmerkozott egy masik verseny gyoztesevel is, igy kialakult vegul az egesz rendezvenynek is a nyertese.
Hogy meg szenzaciosabb legyen, miutan beerkeztem es kellett volna kezdeni a karaoket jottem ra, hogy a teljes karaoke felszereles otthon maradt. O.O
Hat vigaszul, azert ilyesmiket nem fogok elkovetni. :)

Ujabban nem tul jo a monitor kabelem. A legkisebb mozgasra is eltunik a kep. Most kaptam uj kabelt SOmtol. Most mar nem megy el, de szellemkepes. >.< Waaah~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Holnap vagy csutortokon megyek es kicserelem. Egyelore megkaptam SOm monitorkabeljet, o meg hasznalja az enyemet. Koszonom~~~ *.*

SzgLab5 - http://xkcd.com/327/
Hat ez cuki. :)

Ismet elojott bennem, hogy igazabol szeretem a gumicukrokat. A Sakurazakanal probaltam ki legutobb a Gumi100 neveyetu gyumolcsoseket es hat hihetetlen finom izuk van (almas, feher es voros szolos, narancsos es meg mintha lenne egy). *.* SOm igy legkozelebbi nemet utjarol egy Jelly Belly Jelly Beans nevezetu zseles cukorkulonlegesseget hozott haza. HAt az valami elkepeszto. Harry Potterbol ismerhetoek azok a mindenfele izu cukorkak. Hat ez pont olyan. Kifejezetten mokas kostolgatni oket. 40 fele izu van, koztuk csipos jalapeno, kiwi, eperlekvar, karamellizalt alma, vajas popcorn(!!!!), narancs sorbet, csokipuding, eper kokter, vanilia, zoldalma, grapefruit, malna, rago, sargadinnye, ananasz, epres turotorta, szilva, narancs, korte, kokusz, tutti-frutti, vattacukor, fahej, dinnye, malyvacukor... Szenzacios. :) Komolyan nem ertem nalunk miert nem kapni ilyet, pedig biztos nagy lenne ra a kereslet.
Ido kozben megkaptuk a kooperacios rendszerek targy leckeit. Az elsoben egy aukcioban resztvevo agenst kell programozni JADE-ben. Kicsit szomoru, hogy egyelore a megfontolt agensemet kenterbe veri a siman mindig illetve random licitalo (mar amennyiben van penze) agens. Hat van meg mit javitani rajta. :) Amugy egeszen hasznos a feladathoz az Eclipse EJADE pluginja.

Update: Kiderult, kaphato mar nalunk is a Jelly Belly. :D Westendben a foldszinten, a kajaldak feletti resznel a kijarat kozeleben. Koszonom az infot! :)
Update2: Ma voltam ott (2009 marcius 24.) es meg is talaltam a boltot (tenyleg a foldszinten a kajaldak felett). Vettem is egy jo nagy adaggal. :) Az elado mondta, hogy jovo het fele koltoznek at az Arenaba (azt hiszem ez az)

Mult szombaton indultam eletem elso c24 versenyere (challange24, feladatok). Az eredmenye az lett, hogy jovore is meg fogom probalni. :)
Az irodaban epitettunk ki ket csapatot is. Egyet SOm, Igor es Nsz, illetve egyet Istvan, Mate es en. Mig SOm csapata mar korabban indul sokszor, addig a mi csapatunkban mind a harman ujak voltunk es tapasztalatlanok. Eleg sok meglepetes is ert bennunket.
9 feladat volt 3 szemelynek, 5 orara. Az elso orank csak azzal ment el, hogy leultunk mind a harman atbeszleni a feladatokat. Miutan egy ora mulva is meg csak egyet beszeltunk at rajottunk, hogy ez bizony nem eppen a legjobb taktika. Innentol mindenki kivalasztott egy szamara szimpatikus feladatot es azzal foglalatoskodott. Istvan az alienes betu mahinalot valasztotta es awkban allt neki, Mate az olajmezos geometriasat C++-ban, en meg az iskolai orarend generalot Erlangban.
Ami furcsa volt, hogy iszonyat sok helyen felreertheto volt a leiras, nem egyszer volt hiba mind a leirasban, a pelda bemenetben es a kimenetben is. Folyamatosan kellett nezni a levlistat, MSN-en kerdezoskozni (ami erdekes lehet, ha egy ember valaszol szazak kerdeseire), illetve a submission oldalt nezni (ahova engem speciel be sem engedett). Ennek ellenere is erdekesek voltak a feladatok, csak iszonyan keves olt ra az ido. Egyikonknek sem sikerult sem vegere erni a feladatnak, sem masikba is belenezni. Azt megtapasztaltuk, hogy egyben feltolteni 10 megoldast nem a legcelravezetobb, mar amennyiben az ember nem akar -100 ponttal indulni.
Azert szerintem elso probalkozasra a csapat jol teljesitett, legkozelebb biztos jobban fog menni. Igy is 107.-ek lettunk - 250-en voltak az ervenyes csapatok es meg volt 66 ervenytelen - (SOm-ek a 21. helyezessel bejuttak a kovetkezo es utolso forduloba, gratulalok nekik!). Legkozelebb, ha ismet Erlang mellett dontok (igazabol Prologra is jobban ra kellene gyurni, lehet Eulerbeni is atvaltok arra legkozelebb), akkor keszitek elore egy jo kis mindenfele fuggveny libet. Eleg sok mindent kellett most megirom, jobban fel kell keszulni elolre.

Matlab miatt vissza kellett valtanom dwm-rol Gnome-ra.
Jelenleg igy nez ki: desktop
Fel ev mulva remelem vissza. >.<

Szakiranyom: Autonom rendszerek